雷军正经历“创办小米以来最艰难的一段时间”。“难”的起因，大家也都明白， 小米造的的第一款车SU7由于一起惨烈车祸，陷入非议漩涡。

　　之所以招致人言汹汹，说起来还是祸从口出，雷军多次宣称小米是“智驾第一梯队”，可偏偏就是“智驾”惹出事端。

▲“智驾”概念引发不少争议

“智驾”技术尚存很多缺陷

　　所谓“智驾”，其实是个取巧的说法。

　　目前各厂商的技术水平都还在“辅助驾驶”阶段，大家都做不出可以广泛使用的成熟可靠的3级自动驾驶（有条件自动驾驶），于是就先在造词技术上突破了一下，用“智能驾驶”来替代“辅助驾驶”。毕竟听上去更高级，也更像“自动驾驶”。

▲我国驾驶自动化分级（摘自GB/T40429—2021）

　　“智驾”确实被吹过头了，什么“车位到车位”、“全国都能开，越开越好开”之类，让人恍然觉得自动驾驶已经成熟，只差法规松绑。据《中国汽车报》报道，2024年因过度依赖智驾系统引发的交通事故中，超60%与宣传误导直接相关。

　　人类开车有很多缺陷，比如会走神儿、会路怒、会误判等等。有统计说，95%以上的车祸是由驾驶人的错误行为导致的。

　　人会犯错，技术会犯错吗？

　　我们相信，自动驾驶未来会比人类开车更安全，但现在所谓的智驾还有不少缺陷，无论感知、决策还是执行，都有很多漏洞要补。

　　所以，你不光要知道智驾能做什么，还要了解它的缺陷和风险。对于驾驶这种高风险行为来说，这些缺陷很可能是致命的。

智驾感知主要靠摄像头

　　这次，我们先从感知部分的摄像头说起。

　　人开车，主要靠一双眼睛看路和周边环境，而智驾则用摄像头、毫米波雷达、激光雷达等来感知。

　　这几种传感器中，摄像头是核心，它好比是人类的眼睛，可以“看到”物体的形状、色彩、纹理等等丰富的信息。

　　特斯拉FSD是目前最好的智驾系统之一，用的是“纯视觉方案”，车外配了8个（HW3.0）或更多摄像头（HW4.0）。马斯克坚持认为，人类是用双眼和大脑来完成复杂的驾驶任务，AI也该如此，用摄像头+神经网络来实现智驾最合理，雷达之类都是画蛇添足。

　　人有两只眼睛，智驾的摄像头围着车装了一圈儿，可以眼观六路。这点确实比人强，毕竟人的后脑勺上不长眼。

▲特斯拉Model 3摄像头分布位置示意

　　这些摄像头不光是看的角度不一样，在智驾时的分工也很细。

　　前视摄像头装在前风挡内上方，一般是两目或三目，也就是有两个或三个镜头。这些镜头的焦距和视野不一样，有的主要负责往前看远处，有的主要负责看近处和两边。

▲特斯拉Model 3前视摄像头位置示意

　　前方的车辆、路上的车道线、路两边的交通标志和行人自行车之类，主要靠前视摄像头来识别。

　　车身侧面通常装4个摄像头，两边前翼子板和B柱上各装一个。

　　侧向摄像头主要观察车子的两侧，智驾的盲区监测、并线变道靠的就是侧向摄像头。

　　车尾还会装一个或多个后视摄像头，提供后方视野，并用来辅助倒车和泊车。

　　如果智驾系统只靠摄像头，那就是“纯视觉方案”；如果再加上毫米波雷达甚至激光雷达，那就是“复合感知”方案。

摄像头有两大缺陷

　　我们先不讨论“纯视觉方案”好不好，只说摄像头有哪些缺陷。

　　摄像头的第一大缺陷是：在恶劣天气和某些光照条件下“失能”。

　　具体表现为：雨、雪、雾、强光、逆光、夜晚等条件会严重影响摄像头成像质量，导致感知能力下降。

　　小米SU7在3月29日导致3个年轻人离世的车祸，就是发生在夜间高速公路一处施工路段。显然摄像头在夜幕中并没有及时有效地识别出障碍物。

▲小米SU7高速碰撞爆燃事故引发关注

　　2024年10月，美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)在收到四起事故报告后，已对特斯拉的FSD启动调查，原因是：FSD未能“对道路能见度降低的情况做出适当反应”。

　　NHTSA表示：“道路能见度降低是由于阳光眩光、雾气或空气中的灰尘等因素造成的”。

　　摄像头的第二大缺陷是：对小目标容易看走眼。

　　2024年4月，美国西雅图，一辆处于FSD模式的特斯拉Model S撞上前方一辆摩托车，摩托车骑手当场身亡。

▲西雅图特斯拉Model S车祸现场图

　　调查显示，驾驶员在事故发生时正在使用手机。专家指出，特斯拉依赖摄像头的FSD可能在识别摩托车等小型目标方面存在局限，尤其是在距离感知方面可能不够准确。

　　人眼能灵活改变视野，也能快速聚焦于各种物体，眼光扫一下，就对周边环境了然于胸，需要追踪什么目标，眼光随时跟上。而且，人的眼睛能看出周围视野中的空间关系：什么远、什么近，什么正在运动。

　　摄像头的焦距是固定的，成像没有“重点”，靠算法分析图像来判断“看到”了什么东西；在空间感知方面，一是模仿人类的“双眼视差”，用不同镜头之间的图像差异去估算距离；二是靠“运动视差”，通过图像的变化等线索去分析出远近。

　　对于几十米开外的小目标，摄像头捕捉到的像素比较少，有可能“看不清”，难以识别和追踪；如果小目标移动速度比较快，图像会出现拖影模糊，系统可能会误认为是“背景噪声”，选择无视。

　　摩托车、自行车、小孩儿、小动物、临时路障之类就属于这种“小目标”。

摄像头和人眼哪个更厉害？

　　摄像头可以“眼观六路”，表现稳定而且“不知疲倦”，不像人类会犯困、会走神儿。

　　摄像头的缺陷，主要就是上边说到的两种，还是就是镜头容易被搞脏影响成像质量。当然，人眼也有一些缺点，但在适应强弱光、快速聚集、追踪动态目标方面，还是比摄像头强太多了。

▲摄像头被某些行业大佬吹嘘过头了

　　最关键的是：人眼的不足，会由大脑弥补。开车时看不清路，无非是减速慢行，实在不行就靠边停车，搞明白状况再说。摄像头的“大脑”是模型和算法，应变能力比较差，遇到状况不是甩锅给人就是没头没脑撞上去。

　　换句话说，算法在处理常规场景表现还行，但凡事就怕例外，要是碰上训练数据中很少涉及的罕见场景，表现就可能失常——算法和模型是另一个话题，容以后细说。

　　对于“纯视觉智驾”，有几个建议。

　　一是在光线好的时候用，夜间或天气不好，最好不用；

　　二是在道路条件好的地方用，要是环境不“标准”（比如道路施工、标志标线不清晰），最好不用；

　　三是在常规道路上用，要是急弯多或是盘山路之类的复杂路况下，最好不用。

　　最后，还是提醒车主们在使用“智驾”时，仔细阅读用户手册。别看厂商的大佬经常吹牛忽悠人，但用户手册上白纸黑字，会提到一大堆智驾的局限，那说的才是实话。

　　摄像头受光线干扰大，也会被雨、雪、雾、霾遮住望眼，于是，天生穿透力极强的毫米波雷达就被拿来救场。有毫米波雷达帮忙，智驾就能放心开吗？下回重点说毫米波雷达的是与非。

　　转载自傅雪峰微信公众号